ПростоР добавил комментарий к статье
Тараканы научат роботов сохранять равновесие
В эксперименте таракан стоял на пластине (поверхность ровная), можно сказать что стоял на тележке, которая делала движения в боковые стороны таракана.
Вполне естественно, что таракан ставил опорную лапку лишь после смещения тележки для того, чтобы увеличить площадь опоры (снова же 3 точки опоры min) и не опрокинуться на бок.